Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Établissement du système
de référence pour un robot
SCARA indépendant
J1J2J3J6
Étalonner le robot
196
mouvement combiné en spirale, où J3 contrôle le mouvement linéaire de l'axe
Z et J6 contrôle le mouvement rotatif.
Suivez ces instructions pour configurer un robot SCARA indépendant J1J2J3J6.
Voir aussi
Paramètres de configuration du robot
Configuration du robot pour un robot SCARA indépendant J1J2J3J6
la
page 206
Condition de limites articulaires maximales pour un robot SCARA
indépendant J1J2J3J6
Exemple de projet pour un robot SCARA indépendant J1J2J3J6
page 212
Le système de référence est un référentiel cartésien qui est le référentiel de
base du robot et tous les points cibles sont spécifiés par rapport à ce
référentiel de base. Les transformations du robot sont mises en place à partir
du référentiel de base jusqu'au référentiel de bout de bras pour transformer
n'importe quelle position cible cartésienne dans l'espace articulaire et vice
versa. Pour que les transformations puissent fonctionner correctement,
établissez les origines de tous les axes dans l'espace articulaire par rapport au
référentiel de base cartésien du robot.
Le système de référence du robot SCARA indépendant J1J2J3J6 se situe à la
base de la liaison L1. Le référentiel de bout de bras (End of Arm, EOA) et le
référentiel de base se trouvent dans le même plan XY.
Utilisez la procédure suivante pour étalonner un robot SCARA
indépendant J1J2J3J6 :
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 199
sur la
page 211
sur
sur la
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