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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Établissement du système
de référence pour un robot
Delta J1J2J3J6
Vue supérieure
228
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot
Delta J1J2J3J4
Le système de référence est un référentiel cartésien qui est le référentiel de
base du robot et tous les points cibles sont spécifiés par rapport à ce
référentiel de base. Les transformations du robot sont mises en place à partir
du référentiel de base jusqu'au référentiel de bout de bras pour transformer
n'importe quelle position cible cartésienne dans l'espace articulaire et vice
versa. Pour que la transformation puisse fonctionner correctement, il est
nécessaire d'établir les origines de tous les axes dans l'espace articulaire par
rapport au référentiel de base cartésien du robot.
Établir le référentiel de base
Le système de référence XYZ (référentiel de base) de la géométrie Delta se
situe à proximité du centre de la plaque de base. La Jointure 1 (J1), la Jointure 2
(J2) et la Jointure 3 (J3) sont des jointures actionnées espacées de 120
illustrées sous les références α1, α2 et α3.
Lors de la configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J6, dans le
cadre de l'application Logix Designer, après avoir ramené les jointures à la
position d'origine 0
comme illustré sur la figure Vue supérieure. La figure Vue latérale montre que
l'axe X passe par le centre du moteur de J1 et le centre de la liaison L1 et de la
jointure L2.
Lors d'un mouvement dans le sens antihoraire, de J1 à J2 et J3, l'axe Y est
orthogonal par rapport à l'axe X. Sur la base de la règle à main droite, l'axe
positif Z est celui qui pointe vers le haut sur la vue latérale (qui sort du papier
sur la vue supérieure).
• La rotation +J1 se mesure dans le sens horaire, autour de l'axe -Y, au
niveau du référentiel de base (l'axe +Y pointe vers l'intérieur sur la Vue
latérale).
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 241
Vue latérale
dans le plan XY, la liaison L1 s'aligne sur l'axe positif X,
et
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