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Orientation de l'image miroir
Ry
Restrictions de l'orientation miroir
Utilisation de MCPM pour programmer des mouvements Ry absolus
pour les géométries avec position d'image miroir
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J4J5
page 226
Ry est limitée à +/- 90
Spécifications d'orientation pour de plus amples informations sur la
représentation des angles fixes XYZ et des angles d'Euler. L'image miroir
désigne la façon dont la tendance de la position Ry paraît par rapport à +/- 90
.
Lorsque la position de l'axe J5 est dans la plage de -90,0
position de l'axe Ry est en corrélation avec l'inverse de la position de l'axe J5.
Cette plage de fonctionnement est appelée la région d'absence de symétrie en
miroir, et elle est similaire dans son comportement à la relation de position de
la transformation Rz/J4.
Lorsque l'axe J5 franchit la limite de quatre-vingt-dix degrés, la position de
l'axe Ry n'est plus corrélée à l'inverse de J5. Au lieu de cela, la position Ry
reflète une corrélation positive avec J5. Cette plage de fonctionnement est
appelée la région de symétrie en miroir.
Voir aussi
Position de l'axe Rx dans les régions d'absence de symétrie en miroir et
de symétrie en miroir
Position de l'axe Rz dans les régions d'absence de symétrie en miroir et
de symétrie en miroir
Spécification de l'orientation
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur la
selon les règles des angles d'Euler Reportez-vous à
sur la
page 264
sur la
page 264
sur la
page 172
page 265
sur la
page 266
sur la
> J5 > +90,0 , la
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