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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Système de référence pour
les robots articulés
dépendants J1J2J3
108
Décalages de base pour des robots articulés dépendants J1J2J3
page 113
Le système de référence est le système de coordonnées (généralement la
source) cartésien qui définit l'origine et les axes principaux (X1, X2 etX3). Ils
permettent de mesurer les positions cartésiennes réelles.
AVERTISSEMENT : Si vous n'établissez pas correctement le système de référence correct pour le robot,
le bras robotique est susceptible de ne pas se déplacer comme vous le souhaitez, ce qui peut générer
des dommages matériels, des blessures ou des accidents mortels.
Exemple 1 : Robot articulé dépendant 1
Ce diagramme illustre le système de référence d'un robot articulé dépendant
situé à sa base.
Ces équations représentent le positionnement de la jointure du robot articulé
dépendant tel qu'illustré dans le diagramme Robot articulé dépendant 1.
• +J1 est mesuré dans le sens antihoraire par rapport à l'axe +X3 et à
partir d'un angle J1=0 lorsque L1 et L2 sont dans le plan X1-X2.
• +J2 est mesuré dans le sens antihoraire à partir de J2=0 lorsque L1 est
parallèle au plan X1-X2.
• +J3 est mesuré dans le sens antihoraire avec J3=0 lorsque L2 est
parallèle au plan X1-X2.
Lorsque le robot est dans cette position, les balises (tags) de position réelle de
l'application Logix Designer pour les axes doivent être les suivantes :
• J1 = 0.
• J2 = 0.
• J3 = 0.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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