Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 4

Table des matières
Système de coordonnées
cartésien
Géométries sans support de
l'orientation
4
Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées
(Coordinate System Properties) - paramètres de l'onglet Générateur
de trajectoires (Motion Planner) ......................................................... 33
Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate
System Properties) - onglet Étiquette (Tag) ............................................. 34
Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées
(Coordinate System Properties) - paramètres de l'onglet Étiquette
(Tag) ...................................................................................................... 34
Déterminer le type de système de coordonnées ...................................... 35
Mettre à jour les données d'application pour des applications gérées.. 38
Chapitre 2
Configurer un système de coordonnées cartésien .................................. 41
Programmer (Program) un système de coordonnées sans orientation 44
Mouvements combinés et types de terminaisons avec MCLM ou
MCCM ...................................................................................................44
Exemple de logique à relais pour des instructions combinées ......... 45
Programmer (Program) un système de coordonnées avec orientation 46
Combinaison des déplacements de chemin avec MCPM ................ 46
Utiliser le mélange MCPM avec orientation pour synchroniser le
chemin cartésien et le mouvement d'orientation ............................. 48
Mouvement superposé avec MCPM .................................................. 50
Diagrammes des états des bits pour les mouvements mélangés ........... 51
États des bits aux points de transition d'un déplacement combiné
utilisant Tolérance réelle ou Pas de stabilisation .............................. 51
États des bits aux points de transition d'un déplacement combiné
utilisant Pas de décélération .............................................................. 52
États des bits aux points de transition d'un déplacement combiné
utilisant Tolérance commandée ......................................................... 53
États des bits aux points de transition d'un déplacement combiné
utilisant Suivre la vitesse de contour contrainte ou Suivre la vitesse
de contour non contrainte................................................................... 54
Choisir un type de terminaison ................................................................. 54
Chapitre 3
Configurer des robots articulés indépendants ........................................ 65
Configurer un robot articulé indépendant J1J2J3 .............................. 66
Établir le système de référence pour des robots articulés
indépendants J1J2J3 ...................................................................... 66
Méthodes pour établir un système de référence pour un robot
articulé indépendant J1J2J3 .......................................................... 68
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022