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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Exemple de projet pour un
robot SCARA indépendant
J1J2J3J6
Configuration d'un système
de coordonnées Delta
J1J2J6
212
biais du paramètre Référentiel de travail des instructions MCTO et
MCTPO.
• Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour
les décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Ry sont
restreints et doivent être définis sur 0. Spécifiez ces décalages par le
biais du paramètre Référentiel d'outil des instructions MCTO et
MCTPO.
Pour utiliser l'exemple de projet cinématique pour configurer un robot
SCARA indépendant J1J2J3J6, dans le menu Aide, cliquez sur Exemples de
projets du fournisseur, puis sélectionnez la catégorie Mouvement.
Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio
5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
Cette illustration présente un robot Delta à trois axes se déplaçant dans un
espace cartésien à trois dimensions (X, X, Z).
Dans l'application Logix Designer, les trois degrés de liberté de ce robot sont
configurés comme les axes Jointure 1 (J1), Jointure 2 (J2), et Jointure 6 (J6) dans
le système de coordonnées du robot.
Les trois axes articulaires peuvent alors être :
• Directement programmés dans l'espace articulaire.
• Automatiquement contrôlés par les calculs de cinématique lorsque les
instructions sont exécutées dans l'application, et programmées dans
un système de coordonnées Cartésien virtuel.
Ce robot est constitué d'une plaque supérieure fixe (Plaque de base) et d'une
plaque inférieure mobile (Plaque d'extrémité). La plaque supérieure fixe est
attachée à la plaque inférieure mobile par deux ensembles de bras de liaison
(L1 et L2) qui ont des longueurs de bras mécaniques identiques.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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