Table des Matières
Publicité
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Configuration des
orientations de l'angle zéro
pour un robot Delta
J1J2J3J6
236
Voir aussi
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta
J1J2J3J6
sur la
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6
234
Dans le cas des géométries de robot Delta, les équations de transformation
internes dans l'application Logix Designer présupposent que :
• Les jointures (J1, J2 et J3) sont à 0
horizontale dans le plan XY.
• Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe
articulaire correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif.
• L'axe de rotation de la jointure 6 est aligné sur l'axe Z du référentiel de
base. Lorsque J6 est à 0 , le référentiel Extrémité de bras (EOA) tourne
de 180
sur Rx (axe Z pointant vers le bas) par rapport au référentiel
de base.
Pour que les positions angulaires des jointures J1, J2 et J3 aient une valeur
autre que 0
lorsque L1 est horizontale, il convient de configurer les valeurs
Orientation angulaire zéro (Zero Angle Orientation) sur l'onglet Géométrie
(Geometry) de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées
(Coordinate System Properties) pour aligner les positions angulaires des
jointures sur les équations internes.
Par exemple, lorsque le robot Delta est monté de telle sorte que les jointures
rattachées à la plaque supérieure aient une position d'origine à 10
sens positif, au-dessous de l'horizontale, si vous souhaitez que les valeurs
d'étiquette de position réelle du système de coordonnées du robot s'affichent
sur zéro à cette position, vous devez saisir -10
Z3 dans l'onglet Géométrie (Geometry). Le décalage Z6 est utilisé pour définir
l'axe J6 pour une position autre que la position par défaut 0 .
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
page 232
lorsque la liaison L1 est
sur la
page
dans le
pour les paramètres Z1, Z2 et
Publicité
Table des Matières
