Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 278

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Les tendances et les tableaux qui suivent montrent les spécifications
complètes d'un point cible cartésien pour les angles articulaires dans la plage
de course J6.
Ces points PATH_DATA indiquent des spécifications de point cible typique
pour les instructions MCPM lors de l'entrée d'échelons dans une feuille de
calcul Excel pour Delta J1J2J3J6 comme des mouvements absolus avec
compteur de tours.
Programmer les points cibles MCPM en mode incrémentiel – MoveType
= 1
Les mouvements incrémentiels sont programmés différemment et ne sont
pas limités à +/- 180 . Programmez plusieurs tours en utilisant simplement
des déplacements positifs ou négatifs de plus d'un tour. Le système met
également les compteurs de tours à 0 lors de tout mouvement incrémentiel.
278 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022