Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 80

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Configuration de bras de
robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
80
Chaque configuration possède deux valeurs possibles et une condition de
Position de singularité.
IMPORTANT Évitez de traverser la singularité lors de l'exécution de mouvements dans le système de
coordonnées cartésien. Les mouvements qui traversent la singularité peuvent entraîner une
perte de contrôle de la cinématique.
Voir aussi
Configuration de bras de robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6
la page 80
Configuration du coude de robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6
sur la page 81
Configuration du poignet de robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6
sur la page 82
Exemples de configuration
Conditions d'erreur de singularité
La configuration du bras, ou de l'épaule, est déterminée par la position du
point central du coude (Wrist Center Point, WCP) du robot par rapport au
plan passant par l'axe (axis) de la jointure J1 et parallèle à l'axe (axis) de la
jointure J2.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la page 84
sur la page 86
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