Table des Matières
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onglet Géométrie
Dans l'onglet Géométrie, les paramètres Longueur de la liaison et Orientation
angle zéro ne sont pas disponibles. Ces paramètres ne s'appliquent pas à un
système de coordonnées Cartésien.
onglet Décalages
Réglez l'option Définition des coordonnées sur <none>, cliquez ensuite sur
l'onglet Décalages pour configurer les paramètres Décalages du terminal
effecteur et Décalages de base.
Les paramètres disponibles dépendent de la valeur Dimension de
transformation.
Astuce : les paramètres Décalages de base et Décalages du terminal effecteur ne sont pas disponibles si la
valeur de l'option Définition des coordonnées est XYZRxRyRz.
Onglet Dynamique
L'onglet Dynamique est uniquement valable pour un système de coordonnées
cartésien. Utilisez l'onglet pour configurer les valeurs d'orientation requises
pour l'instruction Déplacement du chemin coordonné de mouvement (Motion
Coordinated Path Move, MCPM) :
• Vitesse maximale d'orientation
• Accélération maximale d'orientation
• Décélération maximale d'orientation
Les paramètres d'orientation ne sont disponibles que dans l'onglet
Dynamiques lorsque le type est cartésien et que la définition des coordonnées
est XYZRxRyRz. Les valeurs d'orientation sont toujours exprimées en degrés.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
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