Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 204

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Comme illustré sur l'image ci-dessus, J3 peut effectuer un mouvement linéaire
pour changer la position cartésienne Z de l'arbre. J3 est utilisé pour modifier la
position linéaire de l'arbre uniquement.
Comme illustré sur l'image ci-dessus, pour faire pivoter l'arbre uniquement
sans mouvement linéaire. Déplacez J3 et J6.
Dans l'application Studio 5000 Logix Designer, lorsque seul le mouvement Rz
est programmé et que Z reste la même, les transformations cinématiques
dans l'automate compensent le mouvement vers le haut ou vers le bas
provoqué par le couplage mécanique de l'axe J6 en générant un mouvement
opposé pour l'axe J3. L'effet net est que observez uniquement le mouvement
Rz rotatif.
Ces exemples présentent les trois scénarios affichés dans les images.
Supposons que le paramètre Avance soit de 36 mm/tour, et J3, J6, Z et Rz sont
tous définis sur 0.
Exemple 1 : déplacement de J3 uniquement :
Si J3 se déplace vers le haut de 3 mm, J3 = -3 mm
Z = -J3
= 3 mm
Exemple 2 : déplacement de J6 uniquement :
Si J6 effectue une rotation de 30 degrés dans le sens horaire.
Rz = -J6 = -30
Z = -J6 * Avance
= -30 * 36/360
= -3 mm
Exemple 3 : déplacement de Rz uniquement :
Si Rz effectue une rotation de 30 degrés dans le sens horaire.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022