Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 258

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
258
Condition de limite articulaire négative maximale J1, J2, J3
Les dérivations de limite articulaire négative maximale s'appliquent à cette
condition lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre.
R est calculé à partir des valeurs de décalages de base et d'effecteur terminal
(Rb et Re).
Condition de limite articulaire maximale J4
L'axe J4 est l'axe de rotation qui pourrait comporter plusieurs tours. Le
nombre maximal de tours pris en charge est égal à +/-127. La plage positive et
négative maximale se vérifie en fonction du nombre de tours pris en charge
par J4.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Position de limite articulaire positive maximale
R = valeur absolue de (Rb - Re)
Condition de limite articulaire négative maximale
R = valeur absolue de (Rb - Re)