Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Transformation d'une rotation
La matrice R, appelée matrice de rotation, transforme un référentiel de
coordonnées de base en référentiel de coordonnées pivoté, comme représenté
par la rotation autour de l'axe Y dans la figure ci-dessous.
Les trois matrices de rotation qui font pivoter le référentiel de base des trois
systèmes de coordonnées de base sont importantes et font pivoter le
référentiel de base d'un angle Rx autour de X, d'un angle Ry autour de Y ou
d'un angle Rz autour de Z de l'axe de base, comme représenté ci-dessous.
Notez que les colonnes représentent les vecteurs unitaires du référentiel
pivoté par rapport au référentiel de base. Les transformations alignent le
référentiel de base XYZ sur n o a en effectuant d'une à 3 rotations successives.
La transformation ci-dessous ne représente qu'une seule rotation.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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