Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 129

• L'axe de rotation J6 s'aligne sur l'axe Z du référentiel de bout de bras
(End of Arm, EOA) (axe Z du référentiel EOA pointant vers le bas par
rapport au référentiel de base).
Pour définir les positions angulaires des jointures J1, J2, J3 et J6 sur une valeur
différente de 0, configurez les valeurs d'orientation angle zéro dans l'onglet
Géométrie de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées afin
d'aligner les positions angulaires articulaires avec les équations internes.
Pour ouvrir la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées, dans
l'Organisateur de l'automate, développez le dossier Groupes d'axes, cliquez
avec le bouton droit de la souris sur l'axe, puis sélectionnez Propriétés.
Par exemple, pour définir la position de l'axe J3 de la jointure sur 0° au lieu de
90°, entrez -90° pour le paramètre Z3. Cette illustration présente la position de
l'axe J3 définie sur 0°.
Voir aussi
Longueurs de liaison pour des robots articulés dépendants J1J2J3J6
la page 127
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
sur
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