Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 81

Configuration du coude de
robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
Cette illustration présente la configuration du bras. Le plan de cette
illustration est perpendiculaire à la ligne de vue et est représenté sous la forme
d'une ligne en pointillés. Une extrémité de bras (End of Arm, EOA) se trouve à
la même position cartésienne P1 et est atteinte avec des configurations de bras
gaucher, droitier et la position de singularité.
• Un point central du coude (Wrist Center Point, WCP) devant le plan est
une configuration de bras gaucher (avant).
• Un point central du coude (Wrist Center Point, WCP) derrière le plan
est une configuration de bras droitier (arrière).
• Un point central du coude (Wrist Center Point, WCP) reposant dans le
plan est une condition de singularité de bras.
• Si l'application Logix Designer calcule la transformation directe sur les
jointures lorsqu'un bras est en condition de singularité, alors la
transformation définit la configuration de bras par défaut sur Gaucher.
Voir aussi
Exemples de configuration
La configuration du coude est déterminée par la position du point central du
coude (Wrist Center Point, WCP) du robot par rapport au plan passant par la
ligne centrale de la Liaison L1 entre les jointures J2 et J3.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
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