Table des Matières
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Condition de limite
articulaire maximale pour le
robot Delta J1J2J6
Longueur de liaison pour le robot Delta J1J2J6
Dimension de plaque de base et d'effecteur pour le robot Delta J1J2J6
sur la
page 218
Utilisez ces instructions pour déterminer les conditions des limites
articulaires maximales pour le robot à 4 dimensions.
Condition de limite articulaire positive maximale J1, J2
Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition
lorsque L1 et L2 sont colinéaires.
Condition de limite articulaire négative maximale J1, J2
Les dérivations de limite articulaire négative maximale s'appliquent à cette
condition lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre.
R est calculé à partir des valeurs de décalages de base et d'effecteur terminal
(Rb et Re).
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur la
Position de limite articulaire positive maximale
R = valeur absolue de (Rb - Re)
page 217
223
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