Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 121

Enveloppe de travail de
robots articulés dépendants
J1J2J3J6
• Cet exemple illustre l'instruction MCTPO avec un sens de
transformation défini sur Inverse, dans laquelle l'utilisateur fournit la
configuration de la position cartésienne et du robot pour l'entrée
Gaucher-Au-dessus-Sans retournement (Lefty-Above-Non-Flip).
L'instruction calcule les positions angulaires articulaires de la cible
correspondante et est écrite comme sortie dans le paramètre Position
de transformation.
Voir aussi
Déterminer le type de système de coordonnées
Système de référence pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6
la page 115
Paramètres de configuration de robots articulés dépendants J1J2J3J6
sur la page 126
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant
les limites de débattement du bras robotique.
L'enveloppe de travail d'un robot articulé dépendant J1J2J3J6 ressemble à une
sphère, avec une limite de course des axes J2 et J3 le long de l'axe (axis) Z. En
raison de l'étendue des limites de mouvement sur les jointures individuelles, il
se peut que l'enveloppe de travail ne soit pas une sphère complète.
IMPORTANT L'enveloppe de travail du robot articulé dépendant J1J2J3J6 varie lorsqu'un outil est attaché
au robot. La forme et les dimensions de l'outil peuvent modifier l'enveloppe de travail.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
sur la page 35
sur
121