Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 181

Ce diagramme utilise la matrice de transformation combinée de la matrice de
translation et de rotation autour de l'axe Y.
Le diagramme suivant utilise la matrice de transformation combinée de la
matrice utilisée avec un vecteur de translation de [5 0 3]
rotation de -45 autour de l'axe Y.
La matrice de transformation
La matrice de transformation ci-dessus peut également être représentée dans
le format utilisateur par X = 5, Y = 0, Z = 3, Rx = 0, Ry = 0, Rz = -45.
Le point A P est situé par rapport au référentiel de coordonnées de base {A}
avec le vecteur de translation [4 0 5]
identité.
A
Le point P est également spécifié dans le format utilisateur par X = 4, Y = 0, Z
= 5, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 0.
Le point B P est situé par rapport au référentiel de coordonnées de {B} avec le
vecteur de translation [-2.1171 0 .7071]
.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
A T est :
B
T et la matrice de rotation 0
T et la matrice de rotation de rotation -45
T
et la matrice de
ou matrice
181