Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 269

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
MCTO. Après avoir activé l'instruction MCTO, une liaison de transformation
bidirectionnelle est établie afin que, si les coordonnées Cartésiennes sont
commandées de se déplacer vers une cible de coordonnées Cartésiennes, le
robot se déplace jusqu'à la cible de coordonnées cartésiennes en suivant un
chemin linéaire. De façon similaire, si le système de coordonnées articulaire
est commandé de se déplacer vers une cible de coordonnées articulaires, le
robot se déplace jusqu'à la cible de coordonnées articulaires en suivant un
chemin non cartésien. Une fois que l'instruction MCTO est activée, le système
maintient les données relatives au système de coordonnées (c.-à-d. la position
Cartésienne) pour les systèmes de coordonnées cartésien et de robot.
Compteur de tours
Comme illustré dans le diagramme précédent, une rotation d'orientation
positive pour Rz se fait dans le sens antihoraire autour de l'axe Z du
référentiel de base du robot. Cependant, la rotation positive pour l'axe J6 se
fait dans le sens horaire autour de l'axe Z du référentiel de base du robot, ce
qui est l'opposé de la rotation d'axe Rz.
Dans le cas du système du robot 3D Delta, comme aucune rotation n'est
possible autour des axes X et Y du référentiel de base, la seule rotation
possible est autour de l'axe Z. Il en résulte que le système de coordonnées
cartésien peut être décrit avec les spécifications de translation et d'orientation
suivantes :
X, Y, Z: [-inf,+inf]
Rx: [180.0]
Ry: [0.0]
Rz: [-179.999, +180.0]
La position de la cible Rz est la rotation autour de l'axe Z de base, et donc
n'importe quelle rotation peut être spécifiée avec une plage de +/- 180 à
l'exception de -180 . Comme 180 et -180 sont le même point, le système
ne permet pas de spécifier -180 comme le point cible de Rz.
Cependant, cette spécification ne sera pas complète comme l'axe J6 peut
tourner de plus d'un tour. Le système gère cette fonctionnalité en ajoutant
une spécification de compteur de tours additionnelle pour chaque
spécification de point cible.
Corréler l'axe Rz avec l'axe J6 et le compteur de tours
Ce diagramme explique comment Rz et le compteur de tours changent avec J6
(en assumant que le décalage du référentiel de travail, le décalage du
référentiel d'outil et le décalage d'angle zéro sur J6 sont égaux à 0). J6 est un
axe linéaire et il peut, par exemple, avoir une course totale de 15 révolutions
avec une plage de -7,5*360 = -2700 à +7,5*360 = +2700 . Il en résulte que J6
peut avoir physiquement plusieurs tours et avoir un attribut de compteur de
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022 269