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Étalonnage d'un robot Delta
SCARA
Identifier l'enveloppe de
travail pour un robot Delta
SCARA
Lors de la configuration d'un robot Delta SCARA dans l'application Logix
Designer, respectez les directives suivantes :
• Configurez le système de coordonnées source et le système de
coordonnées cible avec une dimension de transformation de deux.
• L'axe linéaire configuré comme troisième axe doit être le même pour
le système de coordonnées source et le système de coordonnées cible.
Étalonner un robot Delta SCARA en utilisant la même que pour étalonner un
robot Delta à trois dimensions. Pour en savoir davantage sur l'étalonnage,
reportez-vous à la section Étalonner un robot Delta à trois dimensions.
Voir aussi
Étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions
L'enveloppe de travail d'un robot Delta SCARA est similaire à celle d'un robot
Delta à deux dimensions dans le plan X1-X2. Le troisième axe linéaire étend la
zone de travail à un solide. Les limites positive et négative maximales de l'axe
(axis) linéaire déterminent la hauteur du solide ainsi défini.
Il est recommandé de programmer (program) le robot Delta SCARA à
l'intérieur d'un solide rectangulaire défini dans la zone de travail du robot.
Définissez le solide rectangulaire à l'aide des dimensions positives et
négatives des axes sources virtuels X1, X2 et X3. Veillez à ce que la position du
robot ne sorte pas de ce solide rectangulaire. Vérifiez pour cela la position
dans la tâche (Task) d'événement.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'application Logix
Designer calcule en interne les limites de jointures des géométries du robot
Delta. Pour plus d'informations sur les limites articulaires positives et
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
sur la
page 138
153
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