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Couplage entre les axes J4
et J5
Voir aussi
Couplage entre les axes J4 et J5
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5
247
Configuration de l'orientation de l'angle zéro pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
sur la
Certains robots Delta à 5 dimensions ont un couplage mécanique entre les
axes J4 et J5. La rotation du bras pivotant provoque un mouvement
d'inclinaison sur la liaison de décalage D5. Pour compenser ce mouvement
d'inclinaison, déplacez l'axe J5 dans le même sens ou dans le sens opposé du
mouvement de l'axe J4, en respectant le rapport respectif d'engrenage.
Configurez le rapport d'engrenage en tant que Rapport de couplage J4:J5
(Coupling Ratio J4:J5 ) et le sens de l'engrenage en tant que Sens de couplage
(Coupling Direction) dans l'onglet Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue
Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties).
Consultez le manuel du fabricant pour identifier les rapports de couplage
entre les axes J4 et J5.
Astuce : Les attributs de couplage ne s'appliquent qu'au robot Delta J1J2J3J4J5.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur la
page 253
page 254
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253
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