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Configuration du robot dans
l'instruction MCPM
Configuration du robot dans
l'instruction MCTPO
L'illustration ci-dessous présente la même position cartésienne obtenue par
les configurations Droitier et Gaucher.
• Lorsque vous regardez en bout de bras (EOA) :
• Si le coude est à droite, la configuration est Droitier.
• Si le coude est à gauche, la configuration est Gaucher.
• Lorsque l'instruction MCTO est lancée, elle définit la Configuration du
robot en fonction de la position J2 actuelle et, tant que MCTO est
active, elle reste dans la même configuration.
• Si le mouvement du chemin continu (Continuous Path, CP) de MCPM
est programmé avec un paramètre de configuration du robot différent
de la configuration de robot définie par l'instruction MCTO, cela
génère une erreur 136.
Pour plus d'informations sur les codes d'erreur et les instructions,
reportez-vous à la section Instruction MCPM.
Dans MCTPO, le bit 0 de la Configuration du robot est ignoré. Le paramètre
Configuration du robot est un paramètre d'entrée et de sortie de l'instruction
MCTPO qui dépend de le Sens de transformation utilisé.
• Si le Sens de transformation MCTPO est défini sur « Transformation
directe », le système calcule la Configuration du robot pour l'utilisateur
et met à jour les données de la balise.
• Si le Sens de transformation MCTPO est défini sur « Transformation
inverse », l'utilisateur fournit la Configuration du robot comme balise
d'entrée.
La Configuration du robot est une balise de type de données DINT et sa
définition est présentée dans ce tableau :
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
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