Établissement D'un Référentiel D'outil - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Type de géométrie Coordonnée
Delta
192
Le tableau suivant montre les limitations actuelles sur les décalages de
référentiel d'outil pour diverses géométries de robot prises en charge par les
applications Logix Designer.
des
X
coordonnées
J1J2J6 Autorisé
J1J2J3J6 Autorisé
J1J2J3J4J5 Autorisé
Astuce :
Les valeurs de décalage doivent être définies sur 0
décalages d'orientation limités. L'instruction MCTO/MCTPO génère une erreur
#148 lorsque les décalages d'orientation ne sont pas valides.
Établissement d'un référentiel d'outil
Ce diagramme illustre l'établissement d'un nouveau référentiel d'Outil (X'Y'Z')
à partir du référentiel EOA (XYZ) et la modification dans la position finale P
du robot par rapport à un nouveau Référentiel d'outil.
L'outil préhenseur simple est attaché à la plaque d'extrémité du robot 4 axes.
Le point TCP est mesuré à partir du référentiel EOA de la plaque d'extrémité.
Le référentiel d'outil X'Z'Z' se situe à 50 unités sur l'axe X, 150 unités sur
l'axe Z, et est pivoté de -90 degrés autour de l'axe Z du référentiel EOA XYZ.
Les valeurs de décalage du référentiel d'outil sont définies sur (X = 50, Y = 0, Z
= 150, Rx = 0, Ry = 0, Rz = -90 )
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Décalages de référentiel d'outil
Y Z Rx
Autorisé Autorisé Non autorisé
Autorisé Autorisé Non autorisé
Autorisé Autorisé Non autorisé
Ry Rz
Non autorisé Autorisé
Non autorisé Autorisé
Autorisé Non autorisé
pour les entrées de