Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 209

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Cet exemple illustre une instruction MCTPO avec un sens de transformation
inverse dans laquelle l'utilisateur fournit la Position cartésienne et une
Configuration du robot pour la configuration Droite comme entrée.
L'instruction calcule les positions angulaires articulaires de la cible
correspondante et écrit les valeurs comme sortie dans le paramètre Position
de transformation.
L'application connaît les positions articulaires et souhaiterait connaître la
Position cartésienne et la Configuration du robot associée à cette position du
robot.
Cet exemple illustre l'instruction MCTPO avec le sens de transformation
avant. Les positions cibles configurées sont dirigées comme entrées dans
l'opérande de position de référence. L'instruction calcule les positions
cartésiennes correspondantes et la Configuration du robot en tant que sortie.
Dans cet exemple, les positions cibles sont évaluées en tant que configuration
Gauche. Les positions cibles configurées sont dirigées comme entrées dans
l'opérande de position de référence. L'instruction calcule les positions
cartésiennes correspondantes et la Configuration du robot en tant que sortie.
Dans cet exemple, les positions cibles sont évaluées en tant que configuration
Droite.
L'application Studio 5000 Logix Designer connaît les positions articulaires et
souhaiterait connaître la Position cartésienne et la Configuration du robot
associée à cette position du robot.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022 209