Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 313

Chapitre 5 Configuration de l'entraînement de came
Toutefois, pour s'assurer que le mouvement est continu durant la transition,
les profils doivent être conçus comme suit. Aucune discontinuité de position,
de vitesse ou d'accélération ne peut exister entre la fin du profil actuel et le
début du nouveau profil. Ce processus est obtenu en utilisant l'éditeur de
profil de came Logix Designer.
Une fois qu'une instruction de came de position en attente a été exécutée, le
nouveau profil de came prend effet automatiquement (et devient le profil
actif). Ce processus se produit lorsque l'axe maître passe soit par le point de
départ, soit par le point d'arrivée du profil actuel. Si la came actuelle est
configurée pour n'être exécutée qu'une fois, le nouveau profil est lancé à la fin
du profil de came actuel. Le bit PC de l'instruction actuellement active (soit
MAPC, soit MATC) est également défini.
Si la came actuelle est configurée pour être exécutée en continu, le nouveau
profil est lancé à la fin du passage actuel du profil de came actuel. Le bit IP de
l'instruction actuellement active est également mis à zéro. L'automate de
mouvement fait le suivi de la position ou du temps de l'axe maître, en fonction
de l'instruction utilisée. La position de l'axe esclave par rapport au premier
profil, au moment même de ce changement, et utilise ces informations pour
maintenir la synchronisation entre les profils.
Si la Planification d'exécution d'une instruction est définie sur Immédiat et si
un profil de came de position ou de temps est actuellement en cours,
l'instruction génère une erreur. Dans ce cas, l'instruction génère l'erreur
Changement dynamique illégal, code d'erreur 23, dans le logiciel de
programmation. Cette erreur se produit même lorsque l'axe attend de se
verrouiller sur l'axe maître. Si une Planification d'exécution En attente est
sélectionnée sans un profil de came de temps ou de position correspondant en
cours, l'instruction est exécutée. Toutefois, aucun mouvement d'entraînement
de came ne se produira tant qu'une autre instruction avec une Planification
d'exécution qui n'est pas en attente ne soit exécutée. Ce processus permet de
précharger les profils de came en attente avant d'exécuter la came initiale.
Cette méthode permet de traiter les cas durant lesquels, normalement, les
cames immédiates se termineraient avant que la came en attente ne puisse
être chargée de manière fiable.
Le bit État de came de position ou de temps en attente du mot d'État du
mouvement pour l'axe esclave indiqué est défini sur 1 (vrai). Ce processus se
produit après qu'une came de position en attente ait été configurée. Lorsque
le (nouveau) profil en attente est lancé et devient le profil actuel, le bit État de
came de position ou de temps en attente est alors immédiatement mis à zéro
comme illustré dans ce diagramme.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022 313