Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 245

L'axe (axis) de rotation de la jointure 4 s'aligne sur l'axe (axis) Z de la trame de
base et l'axe (axis) de rotation de la jointure 5 s'aligne sur l'axe (axis) Y de la
trame de base.
• Pour définir la position d'origine pour l'axe (axis) J4, déplacez l'axe
(axis) J4 et J5 de manière que l'axe (axis) X de l'extrémité du bras (EOA)
soit aligné avec la liaison L1 de l'axe (axis) J1 (axe (axis) X de la trame
de base).
• La prise d'origine de l'axe (axis) J5 est définie par rapport à la
position J4. Lorsque l'axe (axis) J4 a une origine à la position d'origine 0
, la rotation J5 s'aligne sur l'axe (axis) Y de la trame de base. Au point
d'origine de J5, la liaison du bras pivotant (D5) doit s'aligner, sur le plan
vertical, sur l'axe (axis) X de la trame de base.
L'illustration suivante montre les axes de rotation et leurs sens, pour J4
et J5.
Astuce : En cas de couplage ayant pour but d'empêcher le mouvement d'inclinaison provoqué lorsque J4
est ramené à sa position d'origine, il faut tout d'abord ramener J4 à sa position d'origine 0 , puis faire
passer J5 à sa position d'origine 0
• +J4 se mesure dans le sens horaire autour de l'axe (axis) +Z sur la
trame de base.
• + J5 se mesure dans le sens antihoraire, autour de l'axe (axis) -Y, au
niveau de la trame de base (l'axe (axis) +Y pointe vers l'intérieur)
lorsque J4 est ramené à sa position d'origine 0 .
Voir aussi
Calibrer un robot Delta J1J2J3J4J5
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
par rapport à la position de prise d'origine de J4.
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