Table des Matières
Publicité
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Établissement du système
de référence pour un robot
Delta à trois dimensions
Étalonnage d'un robot Delta
à trois dimensions
138
Le système de référence des géométries Delta se situe au centre de la plaque
supérieure fixe. Les jointures 1, 2 et 3 sont des jointures actionnées. Si le
système de coordonnées Delta dans l'application Logix Designer est configuré
avec l'origine des jointures à 0
des paires de liaisons se trouvera le long de l'axe positif X1, comme illustré. En
se déplaçant dans le sens antihoraire de la jointure 1 vers la jointure 2, l'axe X2
sera orthogonal à l'axe X1. Ainsi, en suivant la règle de la main droite, l'axe X3
positif pointe vers le haut (hors du papier).
Voir aussi
Étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions
Utiliser ces trois étapes pour étalonner le robot.
Pour étalonner un robot Delta à trois dimensions :
1. Obtenez les valeurs d'angles du fabricant du robot pour J1, J2 et J3 en
position d'étalonnage. Utiliser ces valeurs pour établir la position de
référence.
2. Déplacez toutes les jointures en position d'étalonnage, soit en
avançant le robot à pas à pas sous commande programmée, soit
manuellement, en déplaçant le robot lorsque les axes articulaires se
trouvent en état de boucle ouverte.
3. Procédez à l'une des opérations suivantes :
a. Utilisez une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP)
pour définir les positions des axes articulaires sur les valeurs
d'étalonnage obtenues à la première étape.
b. Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des
axes articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première
étape, puis exécutez une instruction Prise d'origine d'axe de
mouvement (MAH) pour chaque axe articulaire.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
en position horizontale, la liaison L1 de l'une
sur la
page 138
Publicité
Table des Matières
