Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 288

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Programmer les points cibles de MCPM comme des mouvements
absolus – MoveType = 0
La position cible et l'orientation de tout point défini a six coordonnées
XYZRxRyRz.
Les coordonnées de translation sont les coordonnées du point cible, par
rapport aux systèmes de coordonnées de base. Les coordonnées d'orientation
sont des rotations à angle fixe, d'abord une rotation autour de l'axe X, suivie
d'une deuxième rotation autour de l'axe Y du référentiel de base fixe du robot,
et d'une troisième rotation autour de l'axe Z du référentiel de base fixe du
robot.
La spécification de la cible définit généralement Rx = 180 , Ry = 0 et Rz
égale à l'orientation souhaitée. Les rotations Rz ont une plage de +180 à
288 Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022