Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 8

Table des matières
8
Établissement du système de référence pour un robot SCARA
indépendant J1J2J3J6 .......................................................................... 196
Étalonner le robot .............................................................................. 196
Établir le référentiel de bout de bras ................................................ 198
Établir le référentiel de base .............................................................. 198
Paramètres de configuration du robot ............................................. 199
Longueurs de liaison pour un robot SCARA indépendant J1J2J3J6
...................................................................................................... 200
Orientations angle zéro pour un robot SCARA indépendant
J1J2J3J6 ......................................................................................... 200
Couplage à vis à billes pour un robot SCARA indépendant
J1J2J3J6 ......................................................................................... 202
Configuration du robot pour un robot SCARA indépendant
J1J2J3J6 ......................................................................................... 206
Identifier l'enveloppe de travail du robot ......................................... 210
Condition de limites articulaires maximales pour un robot SCARA
indépendant J1J2J3J6 .......................................................................... 211
Configurer les limites articulaires .............................................. 211
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot
SCARA indépendant J1J2J3J6 ............................................................. 211
Exemple de projet pour un robot SCARA indépendant J1J2J3J6 ..... 212
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J6 .................... 212
Établissement du système de référence pour un robot Delta J1J2J6
............................................................................................................. 214
Étalonnage d'un robot Delta J1J2J6 ................................................... 215
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J6................ 216
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J6 ......................... 217
Dimensions de la plaque de base et de l'effecteur pour un robot
Delta J1J2J6 .......................................................................................... 218
Décalage du bras pivotant pour un robot Delta J1J2J6 .................... 219
Configuration des variables de décalages dans une instruction
GSV/SSV ............................................................................................. 219
Configuration des orientations angle zéro pour un robot Delta
J1J2J6 ................................................................................................... 220
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J6 221
Condition de limite articulaire maximale pour le robot Delta J1J2J6
.............................................................................................................223
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour le robot
Delta J1J2J6 ......................................................................................... 225
Positions cartésiennes non valides .................................................. 226
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J6 ................ 226
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022