Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 276

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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-179,9999 , comme montré sur ce diagramme qui illustre la vue de dessus de
l'axe positif Z en regardant vers l'origine.
L'orientation pour tout point cible peut être entièrement spécifiée par Rx =
180 , Ry = 0 et une orientation Rz incluse dans la plage de +180
-179,9999 .
Le compteur de tours est associé avec la rotation Rz et l'axe J6 pour les robots
Delta J1J2J6 et Delta J1J2J3J6. Pour les robots Delta J1J2J3J4J5, le compteur de
tours est associé à la rotation Rz et à l'axe J4. Les axes J6 ou J4 font plusieurs
révolutions autour de l'axe Z, comme illustré sur le diagramme précédent.
Pour spécifier entièrement l'orientation correcte, l'orientation Rz doit
spécifier l'orientation désirée avec quel tour de l'axe articulaire. Par exemple,
+45 avec le compteur de tours 0 et + 45
avec le compteur de tours -1 correspondent à la même orientation, mais ils
sont à 360 l'un de l'autre du point de vue de la rotation d'angle articulaire.
Tout point de la course de l'articulation a besoin d'une spécification de
compteur de tours additionnelle pour la spécification du point cible Cartésien.
Reportez-vous aux schémas suivants qui montrent le point à 45
différents tours.
Astuce : Les compteurs de tours ne sont valides que si l'instruction MCTO est activée sur le système de
coordonnées Cartésien. MCPM avec des compteurs de tours non nuls générera des erreurs si
l'instruction MCTO n'est pas activée sur le système de coordonnées Cartésien.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
avec le compteur de tours 1 et +45
avec
à