Table des Matières
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Type de terminaison
Exemple de chemin
3 - Pas de décélération
4 - Suivre la vitesse de contour
contrainte
5 - Suivre la vitesse de contour
non contrainte
Considérations importantes
Si vous arrêtez un déplacement (en utilisant un MCS ou en modifiant la
vitesse sur zéro à l'aide d'un MCCD) pendant une combinaison, puis que vous
relancez le déplacement (en reprogrammant le déplacement ou en utilisant un
autre MCCD), il dévie du chemin qu'il aurait pris s'il n'avait pas été arrêté puis
relancé. Le même phénomène peut se produire si le déplacement est compris
dans le point de décélération du démarrage de la combinaison. Dans les deux
cas, la déviation ne devrait être que légère.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
Description
L'instruction reste active jusqu'à ce que les axes
atteignent le point de décélération. A ce point, l'instruction
est terminée (complete) et une instruction MCLM ou MCCM
en file d'attente peut démarrer.
• Le point de décélération dépend du profil que vous
utilisez : Trapézoïdal ou Courbe S.
• Si vous n'avez pas d'instruction MCLM ou MCCM en file
d'attente, les axes s'arrêtent à la position cible.
L'instruction reste active jusqu'à ce que les axes
atteignent la position cible. A ce point, l'instruction est
terminée (complete) et une instruction MCLM ou MCCM en
file d'attente peut démarrer.
• Ce type de terminaison fonctionne mieux avec les
transitions tangentielles. Par exemple, utilisez-le pour
aller depuis une ligne vers un cercle, depuis un cercle
vers une ligne ou depuis cercle vers un cercle.
• Les axes suivent le chemin.
• La longueur du déplacement détermine la vitesse
maximale des axes. Si les déplacements sont
suffisamment longs, les axes ne décéléreront pas entre
les déplacements. Si les déplacements sont
suffisamment courts, les axes décéléreront entre les
déplacements.
Ce type de terminaison est similaire à la vitesse de
contour contrainte. Les différences sont les suivantes :
• Utilisez ce type de terminaison pour obtenir un profil de
vitesse triangulaire sur plusieurs déplacements. Cela
permet de réduire le jerk.
• Pour éviter un dépassement de position à la fin du
dernier déplacement, vous devez calculer la vitesse de
décélération à chaque point de transition lors de la
mi-décélération du profil.
• Vous devez également calculer la vitesse de
démarrage pour chaque déplacement dans la
mi-décélération du profil.
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