Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Configuration d'un robot
Delta SCARA
Établir le système de
référence pour un robot
Delta SCARA
152
La géométrie d'un robot Delta SCARA est similaire à la géométrie d'un robot
Delta à deux dimensions, sauf que le plan X1-X2 est incliné sur le plan
horizontal, avec un troisième axe linéaire à la verticale (X3).
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta SCARA
la
page 152
Étalonnage d'un robot Delta SCARA
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta SCARA
la
page 153
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta
SCARA
sur la
Configuration d'un robot Delta avec un décalage X1b négatif
page 156
Le système de référence de la géométrie Delta SCARA se situe au centre de la
plaque de base.
Lorsque les angles des jointures J1 et J2 sont tous deux à 0 , les deux liaisons
L1 se trouvent le long de l'axe (axis) X1. Une liaison L1 pointe dans le sens X1
positif, tandis que l'autre pointe dans le sens X1 négatif.
Lorsque la liaison L1 de droite se déplace dans le sens horaire (en regardant
vers le bas sur le robot), la jointure J1 est censée pivoter dans le sens positif.
Lorsque la liaison L1 de droite se déplace dans le sens antihoraire, la jointure J1
est censée pivoter dans le sens négatif.
Lorsque la liaison L1 de gauche se déplace dans le sens horaire, la jointure J2
est censée pivoter dans le sens négatif. Lorsque la liaison L1 de gauche se
déplace dans le sens antihoraire, la jointure J2 est censée pivoter dans le sens
positif.
Ainsi, en suivant la règle des trois doigts de la main droite, l'axe (axis) X3 sera
perpendiculaire au plan X1-X2 et pointera vers le haut. L'axe (axis) linéaire se
déplacera toujours dans la direction X3 .
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 154
page 153
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