Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Positions cartésiennes non
valides
Configuration d'un système
de coordonnées Delta
J1J2J3J6
226
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail
L'extrémité du bras (EOA), en faisant appel aux paramètres par défaut des
référentiels de travail et d'outil, peut uniquement se programmer pour (X, Z,
Rz). Remarque :
• Lorsqu'il y a une composante Y (la translation sur Y n'est pas égale à 0),
les instructions MCTO et MCTPO produisent le code d'erreur : 153 et le
code d'erreur étendu : 2.
• Lorsqu'il y a une composante Rx (l'orientation de Rx n'est pas égale à
180 ), les instructions MCTO et MCTPO produisent le code d'erreur :
67 et le code d'erreur étendu : 1.
• Lorsqu'il y a une composante Ry (l'orientation sur Ry n'est pas égale à
0), les instructions MCTO et MCTPO produisent le code d'erreur : 67 et
le code d'erreur étendu : 2.
Un robot Delta à 4 axes qui se déplace dans un espace cartésien à 6
dimensions (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) s'appelle souvent un robot araignée ou
parapluie. Cette illustration est un exemple de robot Delta à 4 dimensions.
Dans l'application Logix Designer, les quatre degrés de liberté sont configurés
sous la forme de 4 axes articulaires (J1, J2, J3 et J6) dans le système de
coordonnées du robot. Tous les axes articulaires sont soit :
• Directement programmés dans l'espace articulaire.
• Automatiquement contrôlés par le logiciel Cinématique intégrée de
l'application à partir d'instructions programmées dans un système de
coordonnées cartésien virtuel.
Ce robot est constitué d'une plaque supérieure fixe (Plaque de base) et d'une
plaque inférieure mobile (Plaque d'extrémité). La plaque supérieure fixe est
fixée à la plaque inférieure mobile par le biais de trois ensembles de bras de
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 221
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