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Configurer un robot articulé
indépendant J1J2J3J4J5J6
Géométrie du robot articulé
indépendant J1J2J3J4J5J6
Pour obtenir la liste et la description des codes d'erreur, reportez-vous au
Manuel de référence sur les instructions de mouvement des automates
Logix5000, publication MOTION-RM002.
Les robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6 disposent de six jointures
modifiées permettant six degrés de liberté pour le mouvement de la position
finale ou de l'extrémité du bras.
AVERTISSEMENT : Avant d'ACTIVER (ON) la transformation et/ou d'établir le système de référence,
veillez à réaliser les tâches suivantes pour les articulations du système de coordonnées cible.
• Définir et activer les limites de course logicielles.
• Activer les limites de course matérielles.
Si vous n'effectuez pas ces opérations, le robot est susceptible de sortir de l'enveloppe de travail, et de
générer par conséquent des dommages matériels, des blessures graves et/ou des accidents mortels.
Les robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6 disposent de six jointures
rotoïdes permettant six degrés de liberté de mouvement pour la position
finale ou l'extrémité du bras.
Configurez la géométrie du robot en utilisant les longueurs de Liaison 1 (L1),
Liaison 2 (L2) et Liaison 3 (L3) et Décalage de base de l'axe (axis) X (Xb),
Décalage de base de l'axe (axis) Z (Zb) et Décalage du terminal effecteur de
l'axe (axis) X (Xe). Tous les signes et directions de décalage coïncident avec le
sens de la trame de base du robot.
Astuce : Reportez-vous à la section Sens de direction articulaire du robot pour plus d'informations sur la
configuration des sens de direction articulaires autres que les réglages par défaut.
Cette illustration présente une géométrie articulée indépendante J1J2J3J4J5J6.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
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