Exemples De Configuration; Exemple De Transformation Directe - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation

Exemples de configuration

J1 J2
-170 23,40698
10 50
-170 -59,3211
10 -40
-170 23,40698
10 50
-170 -59,3211
10 -40
84
La configuration du robot est stockée dans une balise (tag) ayant un type de
données (data type) DINT. Ce tableau répertorie la définition de la balise (tag).
Position de bit
31 - 4
3
2
1
0
Les exemples suivants illustrent l'utilisation du paramètre de configuration
du robot dans les calculs de Transformation directe et Transformation
inverse.
Ce tableau indique huit solutions de jointure pour une position cartésienne
spécifique.
Position cartésienne :
X
49,14021
Configuration du robot et des jointures :
J3 J4
-68,3597 -11,2105
-74,8107 11,01504
83,54901 -168,828
90 170
-68,3597 168,7895
-74,8107 -168,985
83,54901 11,17249
90 -10

Exemple de transformation directe

Cet exemple illustre une instruction Position de transformation de calcul de
mouvement avec orientation (Motion Calculate Transform Position with
Orientation, MCTPO) avec la direction de transformation définie sur Avant.
Les positions cibles configurées sont dirigées comme entrées dans l'opérande
de position de référence. L'instruction MCTPO calcule les positions
cartésiennes correspondantes et la configuration du robot en tant que sortie.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Description
0
Retournement (1) / Sans retournement (0)
Au-dessus (1) / En dessous (0)
Gaucher (1) / Droitier (0)
Changement (1) / Identique (0)
O Z
13,19838 430,4179
J5 J6
35,03857 -28,4752
35,74566 133,3298
35,17375 133,1365
40 -30
-35,0386 151,5248
-35,7457 -46,6702
-35,1738 -46,8635
-40 150
Rx Ry
11,42836 -4,36741
Poignet Coude
Sans
retournement En dessous Droitier
Sans
retournement En dessous Gaucher
Sans
retournement Au-dessus
Sans
retournement Au-dessus
Retournement En dessous Droitier
Retournement En dessous Gaucher
Retournement Au-dessus
Retournement Au-dessus
Rz
152,4557
Valeur
Bras d'attribut
0
2
Droitier 4
Gaucher 6
8
10
Droitier 12
Gaucher 14