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Paramètres de configuration
du robot
+J1 est mesuré dans le sens antihoraire autour de l'axe +Z du référentiel de
base en partant d'un angle de J1 = 0 quand L1 est le long de l'axe X du
référentiel de base.
+J2 est mesuré dans le sens antihoraire autour de l'axe +Z du référentiel de
base en partant de J2 = 0 lorsque la Liaison L2 est alignée avec la Liaison L1.
+J3 est un axe prismatique qui se déplace dans le sens-Z de l'axe du référentiel
de base. J3 a une position zéro absolue à l'extrémité de la liaison L2 au niveau
du référentiel EOA et, lors d'un mouvement dans un sens positif, il se déplace
vers le bas le long de l'axe Z du référentiel EOA.
+J6 est mesuré dans le sens autour de l'axe +Z du référentiel de base en
partant de J6 = 0.
Lors de la configuration des paramètres pour le système de coordonnées du
robot d'un robot SCARA indépendant J1J2J3J6, observez cette instruction :
Les valeurs Dimension et Dimension de transformation sont
automatiquement définies sur 4 et ne peuvent pas être modifiées, car les
quatre axes J1, J2, J3 et J6 sont impliqués dans les transformations.
Configurez l'application Logix Designer pour contrôler des robots offrant des
capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des paramètres
de configuration du robot sont les suivantes :
• Longueurs de la liaison
• Orientations angle zéro
• Pas de vis à billes
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
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