Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 99

Limites du compteur de
tours
Exemple de compteur de
tours
-180,0001
-181,0000
-190,0000
-360,0000
Voir aussi
Limites du compteur de tours
Exemple de compteur de tours
Chaque compteur de tours pour la géométrie articulée indépendante a une
limite maximale de ±127. Dépasser cette limite pour un axe (axis) de jointure
génère une erreur JOINT_ANGLE_BEYOND_LIMIT avec un code d'erreur
étendu pour la jointure concernée. Par exemple, ces erreurs peuvent
apparaitre pour les jointures J1, J4 et J6 :
• JOINT_J1_BEYOND_LIMIT
• JOINT_J4_BEYOND_LIMIT
• JOINT_J6_BEYOND_LIMIT
Si des erreurs JOINT_ANGLE_BEYOND_LIMIT sont générées, tout
mouvement du robot articulé indépendant est arrêté. Le robot ne peut plus se
déplacer tant que l'erreur n'est pas effacée.
Utilisez les compteurs de tours pour surveiller le nombre de tours que les
jointures du robot accumulent. Vous pouvez utiliser le nombre de révolutions
accumulées dans la logique de programme (program) pour surveiller la
proximité d'un robot aux limites physiques de jointure et pour maintenir des
valeurs de jointures comprises entre -180 degrés et 179,9999 degrés.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
-1
-1
-1
-1
sur la
sur la
Géométries sans support de l'orientation
179,9999
179,0000
170,0000
0,0000
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