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Bits de sens de direction des
jointures du robot
qui utilise une transformation directe à une position donnée, avec des
jointures de valeurs supérieures à ±180 degrés, produit les résultats suivants :
Une application similaire qui utilise des transformations inverses avec la
géométrie du robot accepte les positions cartésiennes et le compteur de tours
en tant qu'entrée.
Pour cette application, l'instruction MCTPO calcule les positions des jointures
appropriées pour l'entrée cartésienne, mais ajoute des tours aux axes de
jointure en fonction de l'entrée du compteur de tours spécifiée par l'utilisateur
dans l'instruction.
Utilisez la fonctionnalité de sens de direction de jointure pour modifier la
convention de la direction par défaut des axes de jointures afin qu'elle
corresponde à la configuration du robot.
Certains robots utilisent des directions de jointure différentes des directions
par défaut dans l'application Logix Designer pour la
articulé indépendant
inversées qui diffèrent des conventions Rockwell Automation, programmez
(program) le système de coordonnées en utilisant l'attribut Sens de direction
de jointure du robot.
IMPORTANT Le changement du sens de direction des jointures du robot dans l'application Logix Designer
n'affecte pas la configuration du robot de la géométrie. Pour la convention utilisateur, la
configuration du robot reste la même que la convention Rockwell Automation.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
J1J2J3J4J5J6. Pour les jointures avec des conventions
Géométries sans support de l'orientation
géométrie de robot
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