Table des Matières
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Limites articulaires
maximales pour les robots
articulés dépendants
J1J2J3J4J5J6
Ce dessin montre l'enveloppe de travail typique d'un robot articulé
indépendant J1J2J3J4J5J6, où R1 (Rayon extérieur - L1+L2+L3) est presque une
sphère complète, mais la section creuse interne de R2 n'est pas une sphère
exacte.
Voir aussi
Paramètres de configuration de robots articulés indépendants
J1J2J3J4J5J6
Limites articulaires maximales pour les robots articulés dépendants
J1J2J3J4J5J6
Certaines jointures de robots ont une plage de mouvements à plusieurs tours,
mais ce n'est pas le cas pour toutes. Les plages des jointures de robot sont
limitées entre -180,00° et 179,99°. Pour éviter toute erreur de calcul numérique
à +/-180°, les calculs des jointures doivent être limités dans une plage de
+/-179,99°. La fonctionnalité de compteur de tours prend en charge les
jointures qui dépassent la plage +/-180°.
• Les limites minimales et maximales de jointure pour les jointures J2, J3
et J5 sont définies sur -180° et 179,99°. Si la jointure dépasse la limite,
l'instruction Transformation coordonnée de mouvement génère le
code d'erreur 151 (JOINT_ANGLE_BEYOND_LIMIT) avec le code
d'erreur étendu, indiquant la jointure qui dépasse la limite.
• Les jointures J1, J4 et J6 prennent en charge plusieurs tours, de sorte
que leurs limites dépassent les limites de jointure standard. Les limites
minimales et maximales de jointure pour les jointures J1, J4 et J6 sont
définies sur -45 899,99 et 45 900.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
sur la
page 87
sur la
page 95
Géométries sans support de l'orientation
95
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