Système De Référence Pour Les Robots Articulés Dépendants - Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Système de référence
pour les robots
articulés dépendants
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Méthodes pour établir un système de référence pour un robot articulé
dépendant
Enveloppe de travail pour un robot articulé dépendant
Définition des paramètres de configuration d'un robot articulé dépendant
sur la
Le système de référence est le système de coordonnées (généralement la source)
Cartésien qui définit l'origine et les trois axes principaux (X1, X2 etX3). Ils
permettent de mesurer les positions Cartésiennes réelles.
Si vous n'établissez pas correctement le système de référence correct pour votre robot, le bras
robotique est susceptible de ne pas se déplacer comme vous le souhaitez, ce qui peut générer
des dommages matériels, des blessures ou des accidents mortels.
Exemple 1 : Robot articulé dépendant 1
Ce diagramme illustre le système de référence d'un robot articulé dépendant à la
base du robot.
Ces équations représentent le positionnement de la jointure du robot Articulé
dépendant illustré dans le diagramme du robot articulé dépendant 1.

+J1 est mesuré dans le sens antihoraire autour de l'axe +X3 en partant d'un
angle J1=0 lorsque L1 et L2 sont tous les deux dans le plan X1-X2.

+J2 est mesuré dans le sens antihoraire à partir de J2=0 lorsque L1 est
parallèle au plan X1-X2.

+J3 est mesuré dans le sens antihoraire avec J3=0 lorsque L2 est parallèle au
plan X1-X2.
Lorsque le robot est dans cette position, les étiquettes de Position réelle de
l'application Logix Designer pour les axes doivent être :

J1 = 0.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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