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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Limites de décalage du
référentiel de travail et
d'outil pour le robot
Delta J1J2J6
180
Configuration des limites articulaires
Consultez la fiche technique du fabricant du robot pour calculer la plage des axes
J1, J2 et J6. Ces limites sont définis comme étant la Limite de course logicielle
(Soft Travel Limit) sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) de la boîte de dialogue
Propriétés de l'axe (Axis Properties).
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J6
page 176
L'enveloppe de travail du robot Delta à 3 axes est basée sur les valeurs de décalage
du référentiel de travail et d'outil qui sont définies dans l'instruction MCTO. La
plage cible de la position finale change en fonction des décalages du référentiel de
travail et d'outil.
Dans le robot Delta, la plaque d'extrémité est toujours parallèle à la plaque de base
et le robot Delta à 3 axes peut uniquement atteindre des positions limitées
d'orientation. Les valeurs de décalage du référentiel de travail et d'outil se limitent
à l'enveloppe de travail qui peut être atteinte. Les valeurs suivantes de décalage sont
autorisées pour les référentiels de travail et d'outil. Cette instruction MCTO
produit une erreur 148 lorsque les valeurs de décalage ne sont pas valides.
Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour les
décalages du référentiel de travail. Les décalages Rx et Ry sont restreints et
doivent être définis sur 0°. Spécifiez ces valeurs de décalage par le biais du
paramètre WorkFrame de l'instruction MCTO.
Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour les
décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Ry sont restreints et
doivent être définis sur 0°. Spécifiez ces valeurs de décalage par le biais du
paramètre ToolFrame de l'instruction MCTO.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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