Table des Matières
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Géométries avec support de l'orientation
Limites de décalage du
référentiel de travail et
d'outil pour un robot
Delta J1J2J3J4J5
Exemple d'une
application de
préhension et de
dépose pour un robot
Delta J1J2J3J4J5
L'enveloppe de travail du robot Delta à 5 axes est basée sur les valeurs de décalage
du référentiel de travail et d'outil qui sont définies dans l'instruction MCTO. La
plage cible de la position finale change en fonction des décalages du référentiel de
travail et d'outil.
Dans le robot Delta, la plaque d'extrémité est toujours parallèle à la plaque de base
et le robot Delta à 5 axes peut atteindre des positions limitées d'orientation. Les
valeurs de décalage du référentiel de travail et d'outil se limitent à l'enveloppe de
travail qui peut être atteinte. Les valeurs suivantes de décalage sont autorisées pour
les référentiels de travail et d'outil. Cette instruction MCTO produit une erreur
148 lorsque les valeurs de décalage ne sont pas valides.
Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Rz sont autorisées pour les
décalages du référentiel de travail. Les décalages Rx et Ry sont restreints et
doivent être définis sur 0 . Spécifiez ces décalages par le biais du paramètre
WorkFrame de l'instruction MCTO.
Les valeurs de décalage sur les axes X, Y, Z et Ry sont autorisées pour les
décalages du référentiel d'outil. Les décalages Rx et Rz sont restreints et
doivent être définis sur 0 . Spécifiez ces décalages par le biais du paramètre
ToolFrame de l'instruction MCTO.
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J4J5
la
page 213
L'image suivante illustre un exemple d'application typique de préhension et de
dépose avec le robot Delta. Elle illustre comment le robot Delta à 5 axes saisit les
boîtes sur le convoyeur et les dépose sur la table, sous différentes orientations des
axes Ry et Rz, en retenant l'hypothèse que toutes les positions cibles peuvent être
atteintes par le robot Delta à 5 axes.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
sur
217
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