Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Condition de limite
articulaire maximale
pour un robot Delta
J1J2J3J6
194
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot Delta
J1J2J3J6
Utilisez ces instructions pour déterminer les conditions des limites articulaires
maximales pour le robot à 4 dimensions.
Condition de limite articulaire positive maximale J1, J2, J3
Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition
lorsque L1 et L2 sont colinéaires.
Condition de limite articulaire négative maximale J1, J2, J3
Les dérivations de limite articulaire négative maximale s'appliquent à cette
condition lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre.
R est calculé à partir des valeurs de décalages de base et d'effecteur terminal (Rb et
Re).
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 196
Position de limite articulaire positive maximale
R = valeur absolue de (Rb - Re)
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