Table des Matières
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Géométries avec support de l'orientation
Identification de
l'enveloppe de travail
pour un robot Delta
J1J2J3J6
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta J1J2J3J6
sur la
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant les
limites de débattement du bras robotique. L'enveloppe de travail type d'un robot
Delta ressemble à un plan dans sa partie supérieure, avec une sphère dans sa partie
inférieure et un prisme hexagonal sur les côtés. Pour obtenir des informations plus
détaillées au sujet de l'enveloppe de travail du robot Delta à 4 dimensions,
consultez la documentation fournie par le fabricant du robot.
Programmez le robot à l'intérieur d'un solide rectangulaire défini dans la zone de
travail du robot. Ce solide rectangulaire est défini par les dimensions positives et
négatives des axes des sources virtuelles X et Z. Veillez à ce que la position du robot
ne sorte pas de ce solide rectangulaire. Vérifiez la position du robot dans la tâche
d'événement.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'instruction
Transformation coordonnée de mouvement avec orientation (MCTO) calcule en
interne les limites articulaires des géométries du robot Delta. Lorsqu'une
instruction MCTO est appelée pour la première fois, les limites articulaires
positives et négatives maximales sont calculées en interne en fonction des valeurs
de Longueurs de la liaison et de Décalages saisies dans les onglets Géométrie
(Geometry) et Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue Propriétés du système
de coordonnées (Coordinate System Properties).
Pour obtenir plus d'informations à propos des limites articulaires positives et
négatives maximales, reportez-vous à :
Conditions de limites articulaires maximales
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil
Durant chaque scrutation, les positions articulaires sont vérifiées pour s'assurer
qu'elles se situent bien entre les limites articulaires maximales et minimales.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe de jointure à une position au-delà de
la limite articulaire calculée suivi de l'appel d'une instruction MCTO résulte en
une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour de plus amples
informations sur les code d'erreur, reportez-vous à l'instruction MCTO sur l'aide
en ligne ou LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual,
publication
Voir aussi
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J6
la
page 194
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
page 188
MOTION-RM002
.
Chapitre 4
sur la
page 189
sur
193
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