Table des Matières
Publicité
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Identification de
l'enveloppe de travail
pour un robot Delta à
trois dimensions
106
Configuration de l'orientation angle zéro d'un robot Delta
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant les
limites de débattement du bras robotique. L'enveloppe de travail type d'un robot
Delta ressemble à un plan dans sa partie supérieure, une sphère dans sa partie
inférieure et un prisme hexagonal sur les côtés. Pour obtenir davantage
d'informations sur l'enveloppe de travail des robots Delta à trois dimensions,
reportez-vous à la documentation fournie par le fabricant du robot.
Programmez le robot à l'intérieur d'un solide rectangulaire défini dans la zone de
travail du robot. Ce solide rectangulaire est défini à l'aide des dimensions positives
et négatives des axes source virtuels X1, X2, X3. Veillez à ce que la position du
robot ne sorte pas de ce solide rectangulaire. Vérifiez la position du robot dans la
tâche d'événement.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'instruction MCT
calcule en interne les limites articulaires des géométries du robot Delta. Lorsqu'une
instruction MCT est appelée pour la première fois, les limites articulaires positives
et négatives maximales sont calculées en interne en fonction des valeurs de
longueurs de la liaison et de décalages saisies dans les onglets Géométrie
(Geometry) et Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue Propriétés du système
de coordonnées (Coordinate System Properties).
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Publicité
Table des Matières
