Table des Matières
Publicité
Géométries avec support de l'orientation
Paramètre dans la boîte de
dialogue Système de
coordonnées (Coordinate
System)
Décalage du bras pivotant : D3
Configuration des
orientations de l'angle
zéro pour un robot
Delta J1J2J3J6
Nom de la classe
Nom de l'attribut
CoordinateSystem
EndEffectorOffset3
Voir aussi
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta J1J2J3J6
sur la
page 188
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6
Dans le cas des géométries de robot Delta, les équations de transformation
internes dans l'application Logix Designer présupposent que :
Les jointures (J1, J2 et J3) sont à 0
dans le plan XY.
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif.
L'axe de rotation de la jointure 6 est aligné sur l'axe Z du référentiel de base.
Lorsque J6 est à 0 , le référentiel Extrémité de bras (EOA) tourne de 180
sur Rx (axe Z pointant vers le bas) par rapport au référentiel de base.
Pour que les positions angulaires des jointures J1, J2 et J3 aient une valeur autre
que 0
lorsque L1 est horizontale, il convient de configurer les valeurs
Orientation angulaire zéro (Zero Angle Orientation) sur l'onglet Géométrie
(Geometry) de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées
(Coordinate System Properties) pour aligner les positions angulaires des jointures
sur les équations internes.
Par exemple, lorsque le robot Delta est monté de telle sorte que les jointures
rattachées à la plaque supérieure aient une position d'origine à 10
positif, au-dessous de l'horizontale, si vous souhaitez que les valeurs d'étiquette de
position réelle du système de coordonnées du robot s'affichent sur zéro à cette
position, vous devez saisir -10
Géométrie (Geometry). Le décalage Z6 est utilisé pour définir l'axe J6 pour une
position autre que la position par défaut 0 .
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Type de
GSV
données
REAL
Oui
lorsque la liaison L1 est horizontale
pour les paramètres Z1, Z2 et Z3 dans l'onglet
Chapitre 4
SSV
Oui
sur la
page 189
dans le sens
191
Publicité
Table des Matières
