Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Étalonnage pour un
robot Delta J1J2J3J6
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est celui qui pointe vers le haut sur la vue latérale (qui sort du papier sur la vue
supérieure).
La rotation +J1 se mesure dans le sens horaire, autour de l'axe -Y, au niveau
du référentiel de base (l'axe +Y pointe vers l'intérieur sur la Vue latérale).
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif.
Établir le référentiel de bout de bras
Le bout de bras (EOA) dans le système de référence XYZ est défini comme étant
au bout de la Plaque d'extrémité. Ce référentiel est tourné de Rx = 180
rapport au référentiel de base. De ce fait, l'axe X est dans le même sens que l'axe X
du référentiel de base, mais le sens de l'axe Z pointe vers le bas, en sens du vecteur
d'approche des outils.
L'axe J6 de rotation est aligné avec l'axe Z du référentiel de base.
Pour définir la position de prise d'origine de l'axe J6, déplacez l'axe J6 afin
que l'axe X de l'EOA soit aligné avec la liaison supérieure (L1) du bras (J1),
qui est l'axe X du référentiel de base.
+J6 est mesuré dans le sens horaire autour de l'axe +Z du référentiel de base.
L'illustration suivante montre la rotation de l'axe et ses sens, pour l'axe J6.
Voir aussi
Étalonnage pour un robot Delta J1J2J3J6
Utilisez ces opérations pour étalonner un robot Delta J1J2J3J6.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
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