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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
216
Condition de limite articulaire maximale J4
L'axe J4 est l'axe de rotation qui pourrait comporter plusieurs tours. Le nombre
maximal de tours pris en charge est égal à +/-127. La plage positive et négative
maximale se vérifie en fonction du nombre de tours pris en charge par J4.
Condition de limite articulaire maximale J5
Les limites positive et négative maximales de l'axe J5 se situent entre -179
+179
pour éviter les conditions de singularité. En réalité, le mouvement
d'inclinaison du bras pivotant se situe dans la plage -/+179 .
En cas de couplage mécanique, la limite maximale de l'axe J5 se calcule en fonction
de la limite de l'axe J4. L'axe J5 peut se déplacer au-delà de sa plage de -/+ 179
mais le mouvement d'inclinaison effectif du bras pivotant se situe entre +/- 179 .
Par exemple, si le rapport de couplage J4:J5 est égal à 2:1 et si la plage J4 se situe
entre -/+720 , J5 peut se déplacer sur un maximum de -/+360
compenser l'effet de couplage.
Configuration des limites articulaires
Consultez la fiche technique du fabricant du robot pour calculer la plage des axes
J1, J2, J3, J4 et J5. Ces limites sont définis comme étant la Limite de course
logicielle (Soft Travel Limit) sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) de la boîte de
dialogue Propriétés de l'axe (Axis Properties).
Voir aussi
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J4J5
la
page 213
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
et
pour
sur
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