Table des Matières
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Géométries avec support de l'orientation
Exemple de référentiel
d'outil
Voir aussi
Définition des référentiels de systèmes de coordonnées
Exemple de référentiel d'outil
Exemples de référentiel de travail
Décalages de référentiel de travail
Cette illustration présente un exemple de l'utilisation du Référentiel d'outil dans
des applications de préhension et de dépose. L'outillage personnalisé avec les trois
préhenseurs (1, 2 et 3) est attaché au bout de robot Delta 4 axes. Chaque
préhenseur saisit un objet (1, 2, 3..., 6), placé selon des orientations différentes sur
le convoyeur en mouvement, puis le place dans une boîte avec les mêmes
orientations.
Chaque préhenseur est programmé en tant qu'outil séparé et les référentiels d'outil
lui sont associés. Les trois positions TCP sont mesurées en utilisant les valeurs de
décalage d'outil indiquées dans l'image. Les référentiels d'outil individuels sont
établis par le biais des décalages de référentiel d'outil donnés dans le tableau
ci-dessous.
Dans le programme d'application, modifiez l'outil de manière dynamique à l'aide
de l'instruction MCTO, tout en suivant les positions du convoyeur en utilisant les
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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Chapitre 4
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