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Géométries avec support de l'orientation
Astuc
Pour utiliser ces projets d'échantillon Kinematics, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets d'échantillon du
e :
fournisseur (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion).
Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
Décalages de
référentiel d'outil
Référentiel de
travail
Référentiel de
travail 2
Voir aussi
Définition des référentiels de systèmes de coordonnées
Décalages de référentiel de travail
Décalages de référentiel d'outil
Exemple de référentiel d'outil
Le décalage de référentiel d'outil est un ensemble de valeurs coordonnées
(XYZRxRyRz) qui définissent le référentiel d'outil au point central d'outil (TCP)
à partir du bout de bras (EOA). Les valeurs X, Y, Z représentent les coordonnées
de translation qui définissent le TCP à partir du référentiel EOA et Rx, Ry et Rz
représentent les rotations autour ce ces axes.
Configurez les paramètres Décalage
Configurez les décalages de référentiel d'outil dans les instructions MCTO ou
MCTPO de l'application Logix Designer. Mesurez la distance de décalage et le
décalage rotatif du référentiel d'outil par rapport aux axes du référentiel EOA du
robot. Entrez les degrés des décalages rotatifs dans les membres d'étiquette Rx, Ry
et Rz exprimés en degrés. Entrez ensuite les distances de décalage dans les membres
d'étiquette X, Y et Z exprimés en unités de coordination.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
ID de
Décalages de référentiel de travail
travail
1
-100
100
sur la
sur la
500
180
0
sur la
sur la
page 155
page 161
page 165
Chapitre 4
90
page 153
161
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